Mbot : Controllo con la Tastiera

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Il gruppo formato da Simone e Federico ha creato un programma per permettere all’utente di guidare il robot mBot semplicemente usando le freccette della tastiera

del computer. Per realizzare questo programma abbiamo usato il software mBlock e collegando il robottino tramite l’ingresso Wireless Serial 2.4G abbiamo concatenato i vari blocchi contenenti le istruzioni che il robot deve compiere ogni volta che premiamo una delle 4 frecce della tastiera. Abbiamo anche impostato dei vari colori ai led cioè ogni volta che il robot si muove in avanti si accende il led verde, quando è fermo si accende il rosso, quando va indietro il bianco e quando gira a sinistra e a destra il colore blu. Inoltre abbiamo anche impostato un rumore quando mBot effettua la retromarcia. La velocità è di 255 quando va avanti, di 100 quando va indietro e quando effettua una virata verso destra e verso sinistra.
Qui di seguito il programma effettuato con mBlock:

 

Qui invece il codice Arduino:

 

#include <Arduino.h>

#include <Wire.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor_9(9);

MeDCMotor motor_10(10);

void move(int direction, int speed)

{

      int leftSpeed = 0;

      int rightSpeed = 0;

      if(direction == 1){

             leftSpeed = speed;

             rightSpeed = speed;

      }else if(direction == 2){

             leftSpeed = -speed;

             rightSpeed = -speed;

      }else if(direction == 3){

             leftSpeed = -speed;

             rightSpeed = speed;

      }else if(direction == 4){

             leftSpeed = speed;

             rightSpeed = -speed;

      }

      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));

      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));

}

double angle_rad = PI/180.0;

double angle_deg = 180.0/PI;

void setup(){

}

void loop(){

    _loop();

}

void _delay(float seconds){

    long endTime = millis() + seconds * 1000;

    while(millis() < endTime)_loop();

}

void _loop(){

}